Controle Robusto H2 do Modelo do Pêndulo Invertido com Incertezas Politópicas
Keywords:
Pêndulo invertido, Incertezas Politópicas, Controle H2, Inequações Matriciais Lineares.Abstract
Neste artigo é apresentado o projeto de um controlador H2 aplicado ao modelo do pêndulo invertido sobre uma plataforma móvel, onde é considerada a presença de incertezas paramétricas do tipo politópicas, e a otimização de determinados índices de desempenho do sistema de controle, sendo o critério de desempenho a norma H2. No desenvolvimento do controle H2 é adotada uma abordagem por LMI’s, e com essa técnica é obtido um ganho do controlador que estabiliza o sistema e minimiza a norma H2. Os procedimentos para a validação do controle foram feitos por meio de análises e condições matemáticas e simulações computacionais com o software MATLAB.
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